(1) 外接電源開關。控制外接電源供電的通、斷。
(2) 外接電源。使用外部電源供電的插頭。
(3) 指示燈。共有兩個指示燈，從左到右依次表示：電源通斷，下載呼吸燈。
( 4 ) 啟動按鈕 。 運 行 程 序 。
( 5 ) 復位按鈕 。 主 板 復 位 。
(6) USB 下載口。連接USB 線下載程序，同時可以從USB 接口供電。
(7) 外接驅動卡接口。提供六線驅動信號，可外接驅動卡。
(8) 電機接口A 。提供兩線接口連接電機。
(9) 電機接口B 。提供兩線接口連接電機。
(10) 數字接口(部分具有模擬或PWM 功能)。提供數字信號的輸人輸出功能，部分 接口具有輸入模擬量或輸出PWM 信號或驅動舵機的功能。
( 11 ) 模 擬 接 口 。 提 供 模 擬 信 號 的 輸 人 功 能 。
(12) TFT 屏接口。提供128×160大小的TFT 屏驅動信號。
(13) 串口。硬件串口。
(14) I²C 。 硬 件I²C。
機器人在D3 端口安裝一個微觸開關傳感器，在D2 端口上裝上一個 繼電器，并且通過它驅動一個直流小電機;在安裝復眼傳感器的時候請同學們小心接線的順序
復眼傳感器是由朝向5個不同方向的紅外線探頭組成的傳感器電路,火焰所發出的光中紅外線是很主要的成分,機器人可以根據這方向信息生成電機控制指令,朝著火源前進
機器人都需要完成哪些工作：巡線、通過各種路口、在 卸貨塔(障礙物)前停下、驅動機器人的運貨機構(機器人的手臂)卸載貨物、轉身回家,進行下載和調試
將舵機用金屬件安裝到機器人底盤上作為它的手臂。我們首先制作只是使用一只舵機，擁有一個關節的機器人手臂，并將舵機連接到有PWM 輸出功能的9號端口
把舵機插到主控制板的9號端口上，然后讓它在0°~180°之間不 停地反復運動;將舵機插到任何一個有PWM 功能的端口上,舵機轉動到哪個角度，就用主控板發出那個角 度所對應占空比的PWM 信號就可以
機器人的舵機是在直流減速電機的基礎上增加了一個檢測位置的微型傳感器和一個控制器組成的閉環反饋控制系統，從而實現對電機轉動位置的精確控制
首先將機器人、擴展板和地面灰度檢測傳感器模塊連接好,地面灰度檢測傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案
紅外避障傳感器由一個光線發射裝置和一個光線接收裝置組成的,它的光線發射方向是朝向運動的方向而不是地面，而且發射裝置發出的光是紅外光而不是可見光
并排安裝4個地面灰度傳感器,用杜邦連接線把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測到了 黑線，就代表機器人遇到了路口
在使用 pinMode 命令為端口規定方向時肯定要用到它的編號，然后再用 digitalRead 之類的命令操縱端口時也要用到同一個編號,用analogRead 命令讀到了傳感器當前的值
機器人傳感器的位置在靠近黑線的左側或者正好在黑線上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能
微觸開關也只有“開”和“閉” 兩種不同的狀態,把它連接到主控制器，用程序就能很準確地檢測到它的開閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地讀取微觸開關的值了，這個命令的用法
