為了實現(xiàn)機器人軟件模塊復用，降低機器人相關(guān)軟件的開發(fā)難度，提高開發(fā) 效率，在建立機器人開發(fā)環(huán)境的基礎(chǔ)上，集成了一個由許多成熟機器人實用算法 構(gòu)成的機器人軟件倉庫。
經(jīng)過多年的發(fā)展，ROS操作系統(tǒng)已經(jīng)集成了豐富的軟件 資源，包括運動求取結(jié)構(gòu)(Structure from Motion)、手勢識別(Gesture Recognition)、 運動跟蹤 (Motion Tracking)、人臉識別(Face Recognition)、目標識別(Object Identification) 、 分割與識別 (Segmentation and Recognition)、移動機器人控制 (Mobile Robotics Control)、運動理解 (Motion Understanding)、雙目立體視覺 (Stereopsis Stereo Vision:Depth Perception from 2 Cameras)、路徑規(guī)劃 (Planning) 等，如圖2-7所示。
通過對同類機器人軟件進行篩選與測試，選擇具備優(yōu)良性能 和穩(wěn)定性的軟件模塊，加入軟件倉庫。目前，軟件倉庫中包含三維建模軟件模塊、機器人3D 仿真環(huán)境軟件框架、機器人運動學解算功能包、機器人仿真環(huán)境建立 工具包、機器人常用傳感器驅(qū)動包、開源的視覺庫 OpenCV 、Kinect 開發(fā)包等模 塊、機械臂實時控制庫、RiDE 三維可視化動態(tài)仿真庫、SLAM 軟件包和Navigation 軟件包、RiDE 仿真開發(fā)包、視覺/磁混合導引軟件模塊、超聲/激光雷達復合式障 礙物檢測軟件模塊等多個軟件模塊。
里程計和電機控制的管理是導航模塊的關(guān)鍵。里程信息定時通過串口從電機控制板中讀取碼 盤計數(shù)器獲��；電機的控制指令需要每隔10ms 發(fā) 送 一 次
“ZJUkong-I” 和 “ZJUkong-II” 兩個型號的仿人機器人，能夠進行乒乓球?qū)Υ颉?行走、蹲起等任務(wù);移植后仿人機器人能夠完成設(shè)計的行走、踏步、蹲起的動作。而且將系統(tǒng)控制周期由3ms 縮 短 到 2ms, 系統(tǒng)運行也變得比在RTAI上運行時更加穩(wěn)定
器人可以代替人類完成重復性,高強度的體力勞動,機器人進行重復性工作時的精確度也是人類無法比擬的;機器人可以代替人類在危險條件下工作;機器人可以到達人類難以到達的環(huán)境，幫助科學進步
自主裝卸機器人引入類人結(jié)構(gòu)設(shè)計,配置類人五個大部分組成,自主導航運行到裝卸區(qū)域，進行目標檢測、識別分割，然后自主引導“腳”進行 抓取位置調(diào)整，調(diào)整完成后，引導“手臂”進行自動裝卸作業(yè)
通過“輪式移動+雙臂協(xié)同”的本體創(chuàng)新設(shè)計,實現(xiàn)對外部環(huán)境的自我感知和基于復雜變化環(huán)境的自我決策,融入場景并提升操作水平和操作效率，與自動化制造產(chǎn)線深度融合
基于協(xié)作機器人的OTA（Over The Air）智慧服務(wù)平臺,利用大數(shù)據(jù)和機器學習技術(shù)分析數(shù)據(jù)，識別設(shè)備異常，預測故障，并提供智能維護建議,為機器人產(chǎn)業(yè)鏈提供更加高效、可靠的維護方案
搭配高精度協(xié)作機械臂（定位精度 0.02mm），實現(xiàn)從零部件拆包（AGV 搬運）—精密裝配（力控螺絲擰緊）—整機測試（模擬高空作業(yè)）的端到端自動 化作業(yè)流程
過高精度的激光雷達和深度相機進行地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃和實時導航，具有優(yōu)異的全地形適應(yīng)性;通過多個機器人之間的協(xié)調(diào)合作，任務(wù)調(diào)度能夠自動優(yōu)化， 減少了巡檢任務(wù)的重復性和盲區(qū)
核心技術(shù)發(fā)展制約,泛化能力不足、端側(cè)部署功耗與算力平衡難題突出;產(chǎn)業(yè)化商業(yè)應(yīng)用制約,應(yīng)用場景適配性不足,用戶認知與技術(shù)實際能力存在落差;創(chuàng)新生態(tài)要素制約
人形機器人市場將呈現(xiàn)加速增長態(tài)勢,2027年突破 1680 億元，2035 年達到 1.47 萬億元，5 年內(nèi)實現(xiàn)從千億到萬億的跨越;新能源汽車制造、倉儲物流、家庭服務(wù)等場景成為全球市場增長的主要驅(qū)動力
機器人在螺絲鎖付、柔性裝配、精密涂膠等組裝場景中的應(yīng)用滲透率快速增長;通過拖動及圖形化示教可快速切換焊接參數(shù)與工藝路徑;拓展到了高溫高危環(huán)境的噴涂工作，高密封高防塵等特性使協(xié)作在噴涂領(lǐng)域的認可度提升
CCD視覺傳感器安裝在末端執(zhí)行器上,構(gòu)成機器人手眼視覺;超聲波傳感器的接收和發(fā)送探頭也固定在機器人末端執(zhí)行器上;柔順腕力傳感器安裝于機器人的腕部
