基于X86 機(jī)器人控制器平臺(tái)

X86 系統(tǒng)是經(jīng)典的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)平臺(tái)，經(jīng)過了數(shù)十年的實(shí)際應(yīng)用和不斷的技術(shù) 升J，已達(dá)到了非常成熟穩(wěn)定的控制性能，目前工業(yè)控制領(lǐng)域、商用領(lǐng)域、辦公 領(lǐng)域、家用領(lǐng)域都大量使用基于X86 的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。國內(nèi)外有很多機(jī)器人控制器 也是基于 X86 平臺(tái)，很多機(jī)器人開發(fā)環(huán)境、功能軟件、設(shè)計(jì)工具等也都是基于 X86 平臺(tái)所構(gòu)建的，因此從為了滿足軟硬件的兼容性和承繼性方面考慮，研制了 基于X86 系統(tǒng)的機(jī)器人模塊化硬件平臺(tái)。

基于ARM的硬件平臺(tái)

嵌入式系統(tǒng)由于其尺寸小、可裁剪性強(qiáng)、開發(fā)靈活等特點(diǎn)在工業(yè)控制領(lǐng)域和 商用電子方面都已逐漸占據(jù)了優(yōu)勢(shì)地位，對(duì)于機(jī)器人控制而言，嵌入式系統(tǒng)相對(duì) 于傳統(tǒng)機(jī)器人控制器也具有明顯的優(yōu)勢(shì)。而在嵌入式系統(tǒng)中 ARM 處理器具有低成本、低功耗、處理能力強(qiáng)、外部接口多等特點(diǎn)，已經(jīng)逐步成為嵌入式系統(tǒng)中的主流處理器，采用處理能力較強(qiáng)的新型ARM Cortex-A8處理器為核心，結(jié)合DSP 等其他處理器，設(shè)計(jì)了分布式機(jī)器人控制器，以提高其控制系統(tǒng)，降低控制器成本 。

一體化機(jī)器人模塊化關(guān)節(jié)

機(jī)器人模塊化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖2-8所示，主要包含以下幾大部分。

(1)殼體及支撐結(jié)構(gòu)；

(2)直流無刷伺服電機(jī)；

(3)旋轉(zhuǎn)編碼器(測(cè)速傳感器，實(shí)現(xiàn)相對(duì)位置環(huán)、速度環(huán));

(4)絕對(duì)編碼器(檢測(cè)絕對(duì)位置，無論是否掉電);

(5)電子剎車電路(利用繼電器選擇性短路電機(jī)A/B/C 相繞組線圈，在無機(jī) 械剎車的條件下實(shí)現(xiàn)再生制動(dòng));

(6)伺服驅(qū)動(dòng)電路(實(shí)現(xiàn)伺服控制，內(nèi)置電流傳感器，實(shí)現(xiàn)電流環(huán)、過熱、 過流、過壓/欠壓等保護(hù)，并接出CAN 和 RS232 通信口);

(7)減速機(jī)構(gòu)總成(包含初J減速用齒輪組7-1和次J減速用諧波減速器7-2)