隨著傳感器技術的發展，傳感器逐漸趨于小型化和集成化，從而產生了適 合安裝在機器人上的傳感器。為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關 系，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、壓力傳感器、接近覺傳感 器、超聲傳感器等，大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復雜 的工作。

根據檢測對象的不同可將機器人傳感器分為內部檢測傳感器和外部檢測傳感器兩大類。

內部檢測傳感器是用來檢測機器人自身狀態的傳感器，以機器人本身的坐 標軸來確定其位置，用來感知運動學參數。通過內部檢測傳感器機器人可以了 解自己的工作狀態，調整和控制自身按照一定的位置、角度、速度、加速度等 進行工作。

外部檢測傳感器是用來檢測機器人所處環境及狀況或目標物狀態特征的傳感器，是機器人與周圍進行交互工作的信息通道。其功能使機器人對環境有自 校正和自適應能力，可適應不斷變化的外部環境，從而更好地進行工作。由于 外部檢測傳感器為集多種學科于一身的產品，有些方面還在探索之中，隨著外 部傳感器的進一步完善，機器人的功能越來越強大，將在許多領域為人類作出 更大貢獻。

外部檢測傳感器主要包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。

1. 視覺傳感器：用于檢測空間形狀、距離、物體位置、表面形態、光亮 度、物體顏色等。主要應用在判斷目標對象有無、目標物體位置控制、物體顏 色選擇、異型物體檢測等方面。

2. 觸覺傳感器：用于檢測接觸、握力、負荷、壓力大小、壓力分布、力 矩、滑動等。主要應用在識別握持物體、目標物體形狀判斷、裝配力控制、測量質量或表面特征等方面。

3. 接近覺傳感器：用于檢測接近程度、接近距離、傾斜度等。主要應用 在作業程度控制、避障控制、平衡控制等方面。

4. 聽覺傳感器：用于檢測聲音和超聲。主要應用在語音識別及控制、人 機對話等方面。

5. 嗅覺傳感器：用于檢測氣體成分和氣體濃度。主要應用在化學成分分 析等方面。

6. 味覺傳感器：用于檢測味道。主要應用在化學成分分析等方面。