模糊控制是一類應用模糊集合理論的控制方法。模糊控制的有效性可從兩個方面來考 慮。 一方面，模糊控制提供一種實現基于知識(基于規則)的甚至語言描述的控制規律的新機理。
另一方面，模糊控制提供了一種改進非線性控制器的替代方法，這些非線性控制器 一般用于控制含有不確定性和難以用傳統非線性控制理論處理的裝置。
模糊控制系統的基本結構如圖5-23所示。其中，模糊控制器由模糊化接口、知識庫、 推理機和模糊判決接口4個基本單元組成。
(1)模糊化接口
測量輸入變量(設定輸入)和受控系統的輸出變量，并把它們映射到一個合適的響應論 域的量程，然后，準確地輸入數據被變換為適當的語言值或模糊集合的標識符。本單元可 視為模糊集合的標記。
(2)知識庫
涉及應用領域和控制目標的相關知識，它由數據庫和語言(模糊)控制規則庫組成，數 據庫為語言控制規則的論域離散化和隸屬函數提供必要的定義、語言控制規則標記控制目 標和領域專家的控制策略。
(3)推理機
推理機是模糊控制系統的核心，以模糊概念為基礎，模糊控制信息可通過模糊蘊涵和 模糊邏輯的推理規則來獲取，并可實現擬人決策過程，根據模糊輸入和模糊控制規則、模 糊推理求解模糊關系方程，獲得模糊輸出。
(4)模糊判決接口
起到模糊控制的推斷作用，并產生一個準確的或非模糊的控制作用；此準確控制作用必 須進行逆定標(輸出定標),這一作用是在對受控過程進行控制之前通過量程變換來實現的。
一個典型的和廣泛應用的基于知識的控制系統包含知識庫、推理機、控制規則集和/或控制算法等;推理機用于記憶所采用的規則和控制策略,根據知識進行推理，搜索并導出結論
遞階智能控制是按照精度隨智能降低而提高的原理(IPDI) 分級分布的,由三個基本控制級構成的,系統的輸出是通過一組施于驅動器的具體指令來實現的
雷伯特-克雷格位置/力混合控制器為R-C 控制器,P(q) 為機械手運動學方程；T 為力變換矩陣; 操作空間力和位置混合控制系統,末端工具的動態性能將直接影響操作質量
每個關節所需要的力或力矩 T, 是由五個部分組成的,第一項表示所有關節慣量的作用,各個 關節的慣量被集中在一起,存在有關節間耦合慣量的作用,第三項和第四項分別表示向心力和哥氏力的作用
有個光學編碼器，以便與測速發電機一起組成位置和速度反饋,是一種定位裝置，它的每個關節都有一個位置控制系統;對機器人的關節坐標點逐點進行定位控制
機器人位置控制有時也稱位姿控制或軌跡控制,主要有兩種機器人的位置控制結構形式，即關節空間控制結構和直角坐標空間控制結構;機器人的伺服控制結構有集中控制、分散控制和遞階控制等
液壓傳動機器人具有結構簡單、機械強度高和速度快等優點;一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實現控制和反饋,省去中間動力減速器，從而消除了齒隙和磨損問題
機器人控制器具有多種結構形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線性控制、分解加速度控制、滑模控制、最優 控制、自適應控制、遞階控制以及各種智能控制等
電機與減速器是構成機器人關節驅動系統的核心機電組件;傳感器與感知模組用于實時獲取機器人自身狀態及與環境交互信息的感知單元;機器人大腦系統負責感知和規劃決策
頻譜圖法將語音信號的頻譜沿著時間軸加以展開,識別精度一般;LPC法是對語音信號抽取LPC系數;隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語音識別,建立語音的狀態轉移模式
機器人通過攝像頭這些外設獲得圖像之后,利用某種算法來進行圖像之間的變換,對圖像進行各種操作以達到所需要實現的功能;點運算改善圖像的顯示效果
由圖像采集系統,圖像處理系統及信息綜合分析處理系統構成;機器人的視覺，大概可以理解為“視”和“覺” 兩部分;系統主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結果輸出裝置
