拓撲地圖將環境表示為一張拓撲意義的圖，圖中的節點對應于環境中的特定地點，弧表示不同節點之間的關系。這種地圖更加緊湊，適合于大規模環境的表示。
拓撲圖不必準確表示不同節點間的地理位置關系，圖形抽象，表示方便。當機器人離開一個節點時，機器人只需知道它正在哪一條邊上行走也就夠了。在一般的辦公環境中， 通常應用里程計就可實現機器人的定位。為了應用拓撲圖進行定位，機器人需要能識別 節點。因此，節點要求具有明顯可區分和識別的標識、信標或特征，并應用相關傳感器進 行識別。拓撲圖易于擴展，但很難準確可靠地識別位置。
對移動機器人來說，可以度量機器人到墻或門的距離等。因此，度量地圖應用于需要準確度量信息的場合，如準確的自定位和優化 的路徑規劃,分成兩種：柵格地圖和幾何地圖
一個模型可以是對現實當中某個系統的想象表示，所以建模的過程始終都與形式有關系;對模型與模型之間的關系和相互影響進行全面的統籌和分析，選擇出那些最 為適合的要素
機器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多機器人系統控制等方面; 多關節操作器控制包括運動學與動力學控制、力及柔順控制、遙控機械手的主從控制等
機器人的電位器式位移傳感器分為直線型和旋轉型兩大類;輸出信號的范圍可以選擇;具有信息保持功能;性能穩定、結構簡單、精度高;電位器的可靠性和壽命受到影響
精度高、可靠性高、穩定性好;傳感器的可靠性和穩定性是智能機器人對其最基本的要求;抗干擾能力強;量輕、體積小
測溫元件在工業測量中多采用兩線制和三線制接法，在實驗室多采用四線制接法;兩條引線電阻分別加到電橋的相鄰橋臂,只要它們的長度和電阻溫度系數相等
熱電阻是中低溫區最常用的一種溫度檢測器，適用范圍-200℃~500℃;廣泛應用于工業測溫，而且被制成標準的基準儀;多采用兩線制和三線制接法
溫度傳感器在自動化控制方面扮演著很重要的角色，它就相當于機器的感官系統，它能檢測到溫度的變化，從而為機器提供是否作出相關反應的依據
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在傳感器的線性范圍內，希望傳感器的靈敏度越高越好;傳感器的響應總有一定延遲，但希望延遲時間越短越好;傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍
分為內部檢測傳感器和外部檢測傳感器兩大類;外部檢測傳感器是用來檢測機器人所處環境及狀況或目標物狀態特征的傳感器;包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等
傳感器由敏感元件和轉換元件組成,傳 感器的信號調理與轉換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上,信號調理轉換電路以及傳感器工作必須有輔助的電源
